arXiv cs.RO· Yuxiang Liu, Marla Eisman, Lizhi Yang, Aaron Ames, Francesco Borrelli·· 2 小时前AI 评分45
RACER：面向轮足机器人竞速的残差自适应闭环估计与采样规划
RACER: Residual-Adaptive Closed-Loop Estimation for Sampling-Based Planning in Wheeled-Quadruped Racing
AI 导读
RACER 是面向轮式四足机器人竞速的分层控制框架，将 MPPI 规划器与学习到的残差动力学模型及低层 RL 速度跟踪器结合，用神经残差项增强单轮车运动学模型以捕捉 RL 策略的闭环跟踪行为。
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