arXiv cs.RO· Stephen Crawford, Nora Ayanian·· 2 小时前AI 评分34
模式不确定性下的分布迁移安全视界 MPC
Distribution-Transfer Safe-Horizon MPC under Mode Uncertainty
AI 导读
针对场景法 MPC 对分布失配敏感的问题，研究者在安全视界模型预测控制（SH-MPC）框架下提出分布迁移方法，用于障碍物由切换动态模式支配的场景。方法从有限模式观测构建未知类别模式律的置信集，推导乘性支配界，将碰撞风险证书从选定采样分布迁移到置信集内所有模式律，并用 Wasserstein 几何正则化模式间概率重分配。
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