arXiv cs.RO· Jaeryeong Kim, Taerim Yoon, Jin Cheng, Sungjoon Choi, Stelian Coros·· 6 小时前精选AI 评分62
DTMR：面向腿足机器人的稠密时序动作重定向
Dense Temporal Motion Retargeting for Legged Robots
AI 导读
作者提出稠密时序动作重定向（DTMR），在单个优化中联合优化时序与控制，对每个控制步调整时序，并用基于采样的 MPC 在 GPU 上并行求解。在四款人形机器人、两小时人体动作数据上评测，DTMR 优于基线，尤其在跳跃等动态动作上；相同形变预算下比优化时间维度的基线重定向更精确且快约 19 倍。用其参考动作训练的策略已迁移到真实人形机器人。
推荐理由
提出在单个优化中联合调整时序与控制的稠密时序动作重定向方法，读者可了解动态动作迁移的精度与速度权衡。
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