arXiv cs.RO· Branimir \'Caran, Vladimir Mili\'c, Bojan \v{S}ekoranja, Bojan Jerbi\'c·· 7 小时前AI 评分48
4WIS4WID 移动机器人的视觉-惯性-轮式里程计可观测性分析与在线标定
Observability Analysis and Online Calibration of Visual-Inertial-Wheel Odometry for 4WIS4WID Mobile Robots
AI 导读
针对四轮独立转向独立驱动（4WIS4WID）移动机器人，提出一种带在线标定的视觉-惯性-轮式里程计（VIWO）框架，直接从四个驱动速度和转向角推导二维里程计模型，并构建预积分模型与解析雅可比用于滤波和标定。
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