求推荐带机械臂的逼真 AUV 水下操作仿真器

一名海洋机器人新手在寻找用于水下视觉引导操作的仿真器时遇到两难：DAVE 的相机话题输出 RGB 图像过于干净，而 StoneFish 的画面更逼真，但其 ROV/AUV 不带机械臂。该用户希望获得兼顾逼真渲染与机械臂支持的水下操作仿真方案建议。