arXiv cs.RO· Yifan Li, Jiaxu Wang, Dongming Wu, Yicheng Jiang, Ryan Ji, Xiangyu Yue, Yanwei Fu·· 20 小时前精选AI 评分62
Vela：用自适应动作曲线参数化扩展视觉语言动作模型
Vela: Scaling Vision-Language-Action Models with Adaptive Action Curve Parametrization
AI 导读
Vela 是一个视觉语言动作基础模型，将未来机器人行为表示为连续轨迹，用紧凑的样条动作表示结合随运动变化的时间支撑，并通过共享动作接口适配异构本体，使固定输出预算能随运动调整时间分辨率。作者在大规模多本体机器人数据上预训练 Vela，并在 LIBERO-X、EBench 以及蛋饼烹饪和土豆切丝两个真实长程任务上评估，在仿真和物理操作中取得初步结果。
推荐理由
Vela 用样条曲线替代固定动作块表示未来轨迹，读者可了解连续动作表示如何影响时间分辨率与长程操作。
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