arXiv cs.RO· Binh Long Nguyen, Kien Nguyen, Clinton Fookes, Peyman Moghadam·· 2 小时前精选AI 评分62
OpenSplatGraph：从稠密语义地图构建结构化场景图，用于开放词汇机器人感知
OpenSplatGraph: From Dense Semantic Maps to Structured Scene Graphs for Open-Vocabulary Robot Perception
AI 导读
OpenSplatGraph 提出一个统一框架，可直接从在线高斯开放词汇语义地图构建持久 3D 场景图。该框架为稠密语义地图增加可靠性感知语义场，用轻量观测统计支持置信度感知、查询条件下的物体提取，提取的物体实例与持久图节点关联，使物体属性和关系可随观测与查询增量更新。
推荐理由
论文把在线高斯开放词汇语义地图与持久 3D 场景图打通，读者可了解结构化感知的一种实现路径。
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