arXiv cs.RO· Parastoo Ali Pour, Deepak Prakash Kumar, Tommy Zhou, Pramod Khargonekar, Mohammad Abdullah Al Faruque·· 3 小时前精选AI 评分62
CORNAV：面向在施工地的蓝图与工期感知机器人导航框架
CORNAV: Construction-Aware Reasoning for Robot Navigation on Active Worksites
AI 导读
CORNAV 是一个基于 2D CAD 图纸和项目进度表的导航框架，无需建筑信息模型即可运行。它把建筑蓝图与分层开放词汇 3D 场景图对齐以定位物体查询，将进度表转为时变导航约束，并用基于 LLM 的安全模块在规划前拦截危险区域，再由 A* 规划器强制执行禁入区。在室内办公室和真实施工场地中，蓝图对齐把任务成功率从仅用语义检索的 13.0% 提升到 72.2%，工期感知消除了全部硬性区域违规。
推荐理由
论文给出蓝图对齐与工期约束的导航框架，并报告室内与真实工地的成功率对比，可供工地自主导航研究参考。
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