MagNav：面向双轮机器人光照不变导航的双核磁轨引导框架

MagNav 用五通道模拟霍尔效应传感器阵列实现双轮自平衡机器人的磁轨循迹，不受光照干扰。控制系统采用串级 PID：内环用 IMU 加互补滤波保持平衡，外环依据磁传感器读数调整转向，步进电机无需额外旋转编码器即可精确控制力矩。测试中磁引导在超过 10,000 Lux 强光下仍保持准确循迹，而对比的光学模块会失准甚至失效。