arXiv cs.RO· Kerui Li, Zhe Jing, Chenyi Huang, Xiaofeng Wang, Zheng Zhu, Haoming Cui, Huaibo Huang·· 3 小时前精选AI 评分62
RobotAPO：面向机器人操作视频生成的对抗物理偏好优化
RobotAPO: Adversarial Physics Preference Optimization for Robotic Manipulation Video Generation
AI 导读
论文提出 RobotAPO，一种在连续流匹配去噪空间中运行的对抗物理偏好优化框架，用于机器人操作视频生成，并配套构建了 10,000 样本的 AgiBot-PhysPref 偏好数据集，专门隔离条件匹配的物理违规。在留出的 AgiBot 条件下，其物理一致性硬分数比最强受控内部基线高 6.8%、软分数高 10.0%；在真机回放中，任务成功率相对提升 37.4%。
推荐理由
论文提出用偏好优化约束生成视频的物理一致性，并给出真机回放成功率提升，可了解视频生成与机器人执行的衔接方法。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org