基于软触觉的多机器人分布式级联力控制实现物体运输

一种面向多机器人的分布式级联力控制方法（DCFC）被提出，无需机器人间通信即可将刚性物体推向移动目标。机器人配备360度视觉软触觉传感器以确定接触位置与冲击力，内环控制接触力与定位，外环协调多机推动方向，且不依赖未知物体质量。仿真与真机实验验证了多机器人协同将物体推向移动目标的有效性。