arXiv cs.RO· Siyuan Zhang·· 2 小时前AI 评分44
软体机器人损伤自适应基准：九次在线试验的无预设库恢复评测
Nine Trials to Recover: A Reproducible Benchmark for Repertoire-Free Soft-Robot Damage Adaptation
AI 导读
研究者提出一种无预设库的软体机器人损伤恢复基准，在九次在线试验中，GP-EI 参考控制器用三次初始化探测和六次反馈选择 rollout 调整执行器相位，在两个各 75 体的不相交队列上以同等预算优于随机搜索、Sobol、CEM 和 CMA-ES，最差掩码增益提升 69/75 体，平均最差掩码奖励高出 0.235-0.310。
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