IndoorBEV：面向室内移动机器人的轻量实时 LiDAR BEV 感知系统

IndoorBEV 是一个轻量 LiDAR 感知框架，通过高度感知 BEV 表示和几何条件特征融合，在压缩垂直几何信息的同时保留三维线索。模型仅 0.6M 参数、2.3 MB 存储，在 NVIDIA AGX Orin 上单次推理占用 21.52 MB 显存，200 ms 感知截止期下平均延迟 169.6 ms，超时率 1.8%。