arXiv cs.RO· Yi-Hsuan Chen, Shuo Liu, Wei Xiao, Michael Otte, Calin Belta·· 20 小时前AI 评分41
GJK-CBF：面向 SE(3) 凸体碰撞避免的控制屏障函数
GJK-CBF: Control Barrier Functions for Convex Rigid Body Collision Avoidance on SE(3)
AI 导读
GJK-CBF 利用 Gilbert-Johnson-Keerthi 算法获取实现最小距离或穿透深度的见证点对，直接由见证点对的相对刚体运动构造控制屏障函数梯度，无需可微优化。该方法适用于 2D 和 3D 环境中的多类凸体对，已在多机器人位置互换、3D 垂直狭缝导航及机械臂场景中验证，实现无碰撞运动并降低几何近似带来的保守性。代码将在论文发表后发布。
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