基于数字孪生的灵巧操作遥操作界面：让力反馈与遮挡区域可视化

针对裸手追踪遥操作缺乏力反馈和被遮挡区域视觉反馈的问题，研究者提出一种基于数字孪生的增强现实遥操作界面，集成裸手追踪、双臂机械手及机器人与任务物体的虚拟表示。该界面将机器人手部网格上的触觉测量渲染为视触觉力反馈，并提供用户可控虚拟视角面板或遮挡感知透明渲染来缓解遮挡。通过两项用户任务评估了力可视化和视觉辅助对示范采集的支持效果。