arXiv cs.RO· Yifan Hu, Luhang Hong, Mingkang Long, Danning Wang, Chengfeng Jia, Rong Su, Junjie Fu, Guanghui Wen·· 2 小时前AI 评分49
MASkillBlender：基于技能混合的多足式人形机器人全身协调操作框架
MASkillBlender: Decentralized Whole-Body Coordination for Multi-Humanoid Loco-Manipulation via Skill Blending
AI 导读
MASkillBlender 是一个多智能体强化学习框架，通过复用预训练的单人形机器人技能学习共享的去中心化高层策略，仅用任务级奖励即可实现多足式人形机器人的全身协调操作，无需任务特定的运动参考。该框架还引入基于排列的数据增强策略，并在两种人形机器人本体上验证了跨任务协调能力。
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