机器人集群实现去中心化最短通信网络构建

该论文提出一种完全去中心化的框架，让机器人仅依靠局部交互重构网络拓扑并调整物理位置，在满足通信约束下最小化整体网络长度，无需集中式拓扑规划或全局定位基础设施。形式化分析表明，其局部重构操作可保证网络持续连通、每次分支转移都严格缩短网络长度，并将最坏情况性能限定在最短星形树。