arXiv cs.RO· Zhilin He, Xinyuan Wang, Changliu Liu·· 2 小时前AI 评分41
2GO：面向约束运动规划的模型基几何感知生成优化
Model-Based Geometry-Aware Generative Optimization for Constrained Locomotion Planning
AI 导读
针对四足与人形机器人约束运动规划，研究者提出模型基几何感知生成优化方法 2GO，将主动约束几何转化为可执行的去噪算子，包含法向诱导度量整形、切空间随机滤波与基于 CFS 的回缩。2GO 还通过自适应扩散与类流调度，将生成传输与反向随机性解耦。在离散落脚点选择与连续姿态规划实验中，该方法取得更高成功率、更少约束违反和更好的执行兼容性。
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