ShowerFlex：面向辅助洗浴的连续体淋浴软管实现准静态平衡

ShowerFlex 是一种面向老年人辅助洗浴的连续体淋浴软管机构，采用摩擦锁定球窝关节（loc-line）与弹簧卷收器实现重力补偿，无需外部电力即可维持近似静态平衡，实现"推即停"交互。研究建立递归正运动学与静态平衡分析，评估其 51 自由度结构的保持能力，并用蒙特卡洛仿真验证标准浴室空间内极端位姿下的形态适应性与稳定性。样机实验确认其抗重力静态稳定性，作动力处于老年人人体工学能力范围内。