arXiv cs.RO· Marwah Basuhai, Tingcong Liu, Ibrahim Alsarraj, Yuhao Wang, Ke Wu·· 7 小时前精选AI 评分60
螺旋软体机器人全身抓取与抛掷的优化学习精炼框架
Optimize, Learn, Refine: Whole-Body Grasping and Pick-and-Throw with a Spiral Soft Robot
AI 导读
研究提出面向软体连续机器人的优化-学习-精炼框架，用基于结果的动作空间优化实现从初始未抓取状态开始的全身抓取与拾取抛掷。抓取以末端角扫掠和身体-物体包裹度量化，抛掷还纳入释放方向对齐与最低释放速度，采用无导数CMA-ES应对非光滑的动作到结果映射。
推荐理由
论文给出软体连续机器人全身抓取与抛掷的无导数优化框架，并附仿真与真机成功率数据。
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