NM-LIO：解决多 LiDAR 测量噪声差异的多激光雷达惯性里程计

NM-LIO 是一种噪声感知的多激光雷达惯性里程计方法，通过引入噪声模型量化每个 LiDAR 的测量噪声，并据此估计残差不确定性，使测量模型能捕捉不同 LiDAR 间的噪声差异。该方法在公开多 LiDAR 数据集上与当前最优方法对比，实验表明其能在多种环境中准确估计里程计。