基于可达性的动力系统运动策略安全证书

研究提出一种基于后向可达管的值函数，为动力系统（DS）运动策略提供安全证书，可度量标称 DS 轨迹的最坏情况安全性。该方法利用学习自示范场景中无控制输入使可达性问题退化为确定性 rollout，并借稳定性条件将无限时域截断为有限时域，从而得到良定义的值函数。