arXiv cs.RO· Arturo Flores Alvarez, Nathan Lintu, Dennis Hong·· 3 小时前精选AI 评分62
Around the World：270 g 连续旋转四足机器人的统一学习式运动控制
Around the World: Unified Learned Locomotion on a 270 g Continuous-Rotation Quadruped
AI 导读
论文提出在 270 g 连续旋转四足机器人 MiNI-Q 上运行单一姿态条件强化学习策略，实现直立行走、倒立行走与落地恢复，无需状态机或相位切换。该策略完全在机载运行，参数量低于 10 万，直立与倒立前进速度跟踪 RMSE 分别为 0.037 m/s 和 0.050 m/s，30 次释放试验中 24 次恢复行走，并可在四种室内地面、四种可互换足部几何下工作。
推荐理由
论文展示 270 g 连续旋转四足机器人用单一姿态条件策略完成正反行走与落地恢复，可了解亚公斤级闭环学习的实现路径。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org