arXiv cs.RO· Silong Yong, Anji Liu, Cunxi Dai, Carl Busart, Guanya Shi, Yilun Du, Katia Sycara, Yaqi Xie·· 2 小时前精选AI 评分62
Ariadne：无需轨迹数据的流形引导轨迹规划方法
Trajectory Planning without Trajectory Data: A Manifold-Guided Approach
AI 导读
论文提出 Ariadne，通过学习状态空间流形并利用其几何结构进行轨迹规划，训练只需状态观测、无需专家轨迹数据。在 Maze2D 和机器人运动规划基准上，它仅凭状态监督即可构建可行路径，并泛化到未见过的起点-终点组合；在高维双臂规划任务上与轨迹监督方法和经典规划器保持竞争力。该工作已被 NeurIPS 2026 接收，代码已公开。
推荐理由
论文提出只靠状态观测学习状态空间流形并用于轨迹规划，为缺少专家轨迹数据的场景提供了一种可迁移思路。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org