SiGNgapore：面向指示牌视觉导航的交互式数据集

新加坡国立大学等提出 SiGNgapore 数据集，用手持设备在新加坡多个公共场所采集以导航指示牌为中心的无地图导航数据，包含 RGB、稀疏深度、里程计和 IMU 测量。数据集提供 56 个长时程导航任务和超过 450 个指示牌场景，以人类可读格式发布并附带转换为 ROS 2 的实用脚本，同时提供测试场地的场馆地图和 GPS 对齐场景图。作者讨论了该数据集的潜在用途。