arXiv cs.RO· Stephen McCrory, Beomyeong Park, Nicholas Kitchel, Nehar Poddar, Robert Griffin·· 2 小时前精选AI 评分62
Reactive Humanoid Multi-Contact Using Learned Stability Models
Reactive Humanoid Multi-Contact Using Learned Stability Models
AI 导读
论文提出一种规划与控制方法，通过手部接触在低稳定性场景下稳定人形机器人，候选接触点在可达工作空间内采样，并基于质心动力学在撞击前、撞击和撞击后阶段推演评分，核心是学习到的撞击后 CoP 区域模型，可快速评估候选接触点。
推荐理由
论文给出用学习到的 CoP 区域模型快速评估手部支撑点的规划方法，并附仿真与真机推挤测试结果。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org