ROS Discourse latest·· 2026-08-05AI 评分20
Nav2 在 Isaac Sim 大型道路环境中出现 zigzag 导航，RViz 定位逐渐偏离仿真器
Nav2 zigzag navigation in a large road environment with Isaac Sim. RViz localization gradually diverges from the simulator
AI 导读
一位 Nav2 新手在 Isaac Sim 中用搭载单个前置 2D LiDAR 的官方 Nova Carter AMR 做导航，小型室内工厂环境正常，AMCL 定位稳定；换到大型道路环境后机器人开始 zigzag 行驶，并逐渐偏离道路甚至跑到路边，而 RViz 仍显示机器人在路中央，与 Isaac Sim 中的实际位置明显不一致。
来源：ROS Discourse latest · discourse.openrobotics.org