arXiv cs.RO· Yin Gu, Xinming Zhang, Shanze Wang, Siwei Cheng, Wei Zhang·· 6 小时前精选AI 评分60
LME：面向未知环境导航的局部极小值逃逸子目标生成框架
Local-Minimum Escaper: Programmatic Subgoal Generation for Robust Navigation in Unknown Environments
AI 导读
作者提出 LME（Local-Minimum Escaper），一个程序化分层框架，通过显式生成并推理子目标，引导移动机器人脱离局部极小值区域。LME 仅依赖局部观测，用可解释的启发式准则结合障碍几何与候选位置安全性来选取子目标，再由局部规划器生成底层运动指令，无需额外训练且不依赖具体局部规划器。
推荐理由
论文提出用可解释启发式生成子目标来摆脱局部极小值，且不依赖底层规划器、无需额外训练。
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