全驱动多旋翼为何呈现欠驱动行为：最小化齐次分配代价的解释

研究发现，当仅给定位置轨迹时，最小化正齐次分配代价会让全驱动多旋翼表现出类欠驱动行为，标准最小范数伪逆分配也属此类。该代价经纤维式下确界映射到力旋量空间，限制到单位零力矩力后得到与力大小无关的最小化方向。全驱动平台可立即用横向权限生成修正力并转向新最小代价族，而结构欠驱动平台必须先转向，说明全驱动在扰动抑制与瞬态力生成中仍有价值。