面向随机技能的多机器人多目标运动规划

该研究将随机技能集成到基于采样的多机器人规划中，把问题建模为多模态复合路线图上的马尔可夫决策过程（MDP）。求解 MDP 可得到反应式策略，使可控机器人能根据其他机器人执行操作技能的情况动态调整运动，在规划阶段直接处理技能不确定性，避免保守基线的悲观性，实现鲁棒的动态多机器人协调。规划器代码已公开。