arXiv cs.RO· Yuta Sahara, Kento Kawaharazuka, Kei Okada·· 3 小时前AI 评分40
考虑腱鞘包裹与捷径效应的腱驱动机械臂设计优化
Design optimization of tendon-driven robots considering tendon wrapping and shortcut
AI 导读
研究提出一种腱驱动机械臂多目标优化方法，用 NSGA-II 同时最大化关节力矩并最小化臂厚，优化对象包括腱走线、滑轮配置与附着点。结果显示，通过策略性捷径可有效扩展力臂，得到帕累托最优设计，为紧凑高力矩机械臂提供实用设计准则。
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