乐高式平面柔顺模块刚度配置，构建任务专用柔性接口

研究者提出一种乐高式刚度配置方法，用可堆叠平面柔顺模块搭建任务专用柔性接口，通过梁宽、板厚和模块朝向调节刚度，并建立统一刚度模型。结合遗传算法与序列二次规划的两阶段优化实现目标刚度曲线，仿真刚度偏差低于6.5%。据此开发的柔性手腕在1 m/s高速运动中保持柔顺避障，最大测试角柔顺约15°。