嵌入式裸机雷达惯性里程计：单核微控制器实现与飞行实验

研究提出一种面向低算力平台的嵌入式雷达惯性估计器，所有传感器驱动、数据处理与辅助惯性导航均在单核微控制器上完成。飞行实验显示，相对动捕的平移 APE 为 0.51-0.82 m，RPE 小于 3%，并在未修改的 PX4 栈上完成闭环飞行。固件与印刷电路板设计已在 GitHub 开源（ntnu-arl/embedded_rio 与 ntnu-arl/embedded_rio-pcb）。