LACE-CRAFT：基于 Actor 继承与黑板协作的机器人协同设计

LACE-CRAFT 提出机器人协同设计框架，通过继承现有机器人的完整学习状态、用其 actor 参数与观测统计初始化新形态策略，避免从零训练。在五个运动基准上，三种评估种子的平均得分比 D2C 高 6.4-91.9%，两种方法均在五轮中训练 30 组新形态-奖励对。CRAFT 通过共享实验记录与行为回放协调反馈、形态、奖励与集成四类角色，并生成可编辑关节模型，实物原型已展示室内行走。