arXiv cs.RO· Tzu-Yu Chuang, Ching-Hsiang Chang, Yi-Hsiu Lee, Yi-Ting Chen, Min Sun, YuanFu Yang·· 2 小时前精选AI 评分62
Predicted Futures Are Not Enough：为机器人操作学习可执行目标
Predicted Futures Are Not Enough: Learning Executable Goals for Robot Manipulation
AI 导读
论文提出 Entity-Level Goal Readout，一种从 3D trace 世界模型读出可执行终端目标的学习式预测到执行接口，将物体位姿预测与基于观测深度的平移结合，输出紧凑的 SE(3) 目标。
推荐理由
论文把世界模型的预测转成可执行 SE(3) 目标，并给出五项操作任务与 Franka 真机零样本部署的成功率数据。
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