arXiv cs.RO· Alexandre Didier, Jason J. Choi, Namhoon Cho, Claire J. Tomlin, Melanie N. Zeilinger·· 21 小时前AI 评分41
ReSQ-MPPI：可达性引导的SQP约束MPPI安全非线性预测控制
Reachability-Guided Sequential Quadratic Programming-Guarded Model Predictive Path Integral for Safe Nonlinear Predictive Control
AI 导读
ReSQ-MPPI 将离线计算降阶模型的 Hamilton-Jacobi 可达性值函数用于引导在线 MPPI 采样，再用少量 SQP 迭代在全阶 MPC 问题中修正 MPPI 解，把原本无约束的加权最小二乘更新替换为约束 MPC 精化。在杂乱导航与自动驾驶赛车仿真中，该方法在安全性和性能上优于单独使用的 MPPI、MPC 及可达性过滤采样控制基线。
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