arXiv cs.RO· Duy Anh Nguyen, Pham Duy Hung, Trung Dung Ngo·· 20 小时前AI 评分57
DNPush：多机器人无通信协作搬运的分布式非平行推力控制
DNPush: Distributed Nonparallel Pushing Force Control of Multi-Robot Systems for Object Transportation
AI 导读
DNPush 是一种无需机器人间通信的分布式非平行推力控制器，用于多机器人协作搬运物体。每个机器人仅使用本地力测量、预设力权重和本地表达的期望搬运方向，无需物体模型、接触位置、质心估计或在线力臂长度，并通过 reciprocal-sine 律根据本地力方向偏差调节非平行推力大小。
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