德州农工博士生 Sarah Downs 为 NASA 机器人开发卫星装配插入算法

德州农工大学博士生 Sarah Downs 为 NASA 与美国空军合作项目开发了一种不依赖视觉系统的力反馈插入算法，让太空装配卫星的机械臂完成天线插入的“轴孔装配”任务。该机械臂通过夹爪上的力矩传感器感知力反馈，在零重力下完成插入并保持位置，还需计算反向推力以抵消机械臂运动对卫星的反作用力矩。