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ExStereo：用双目表征增强 2D VLA 的 3D 感知
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AI 综述
2026 年 10 月 6 日，arXiv cs.RO 报道了 ExStereo，一个为 2D VLA 模型补充 3D 感知能力的立体模块。该模块用立体图像对重建场景几何并渲染多视角观测，形成显式立体表示，再通过动作-立体交叉注意力让动作 token 选择性关注立体 token，使策略基于 3D 场景信息生成动作。作者在任务后训练前加入基于大规模立体数据自监督目标的中间训练阶段，并微调 π0.5 与 SmolVLA 两个公开 VLA，在仿真和真实双臂 PiPER 平台上评估，结果均优于基线。目前进展为该方法已公开并完成上述评估。
AI 根据报道生成 · 19 小时前更新
最新进展10月6日 12:00
ExStereo 立体模块微调 π0.5 与 SmolVLA，在仿真和真实 PiPER 平台均优于基线。报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月6日
- arXiv cs.RO精选ExStereo：用显式立体表示将 2D VLA 模型提升到 3D
ExStereo 是一个立体模块，用立体图像对重建场景几何并渲染多视角观测作为显式立体表示，再通过动作-立体交叉注意力让动作 token 选择性关注立体 token，使策略基于 3D 场景信息生成动作。作者在任务后训练前加入基于大规模立体数据自监督目标的中间训练阶段，并微调 π0.5 与 SmolVLA 两个公开 VLA，在仿真和真实双臂 PiPER 平台上评估，结果均优于基线。
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