部分视觉观测下的全身空中抓取与提升

2026年10月2日，arXiv cs.RO 报道了一项研究，提出在部分视觉观测下的全身空中抓取与举升方法。该论文提出一种循环教师学生框架，在仿真中学习单一策略，联合控制飞行、机械臂运动与夹爪闭合，且无需显式任务阶段输入。其中，特权教师通过强化学习与关键状态课程训练，其行为被蒸馏到以双视角点云和本体感知为输入的循环视觉学生。目前进展为该方法在仿真中完成策略学习与蒸馏。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。