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SMART：大规模合成预训练实现零样本仿真到现实关节物体操作
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AI 综述
2026年10月7日，arXiv cs.RO 发布 SMART 系统，面向关节物体操作。该系统核心是具备关节感知设计的仿真平台 SMART-Sim，用于任务生成与示范采集。基于该平台合成 SMART-Data，包含超过 100 万条示范，覆盖 44 种原子任务类型、5 种机器人配置和 2507 个关节物体。在该数据上预训练的视觉语言动作（VLA）模型在仿真基准上表现有竞争力，并在真实关节物体操作任务中实现零样本仿真到真实迁移。
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最新进展10月7日 12:00
SMART 发布，用超百万条合成示范预训练 VLA，实现真实关节物体操作零样本迁移。报道时间线
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10月7日
- arXiv cs.RO精选SMART：基于大规模合成预训练的零样本仿真到真实关节物体操作
SMART 提出一套面向关节物体操作的可扩展系统，核心是具备关节感知设计的仿真平台 SMART-Sim，用于任务生成与示范采集。基于该平台合成 SMART-Data，包含超过 100 万条示范，覆盖 44 种原子任务类型、5 种机器人配置和 2507 个关节物体。在该数据上预训练的视觉语言动作（VLA）模型在仿真基准上表现有竞争力，并在真实关节物体操作任务中实现零样本仿真到真实迁移。
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