人形机器人可调末端与根部柔顺控制框架

2026年10月1日，arXiv cs.RO 报道了 CEER2，一种面向人形机器人移动操作的柔顺控制框架。该框架将方向可调、可在线调整的末端执行器柔顺与可选根部柔顺结合，用于外力抑制或力跟随；采用分层强化学习控制器，通过高层末端执行器与根部指令调制固定的全身跟踪策略，交互力由本体感知历史估计。仿真与真机实验展示了方向刚度控制、在线刚度调整、不同根部柔顺模式、柔顺操作与协作搬运。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。