SO-101 抓放数据集 v4 与 ACT 检查点发布
先了解这件事
2026-09-29 至 30 日，alexhegit 在 Hugging Face 围绕 SO-101 SimStudio Lab01 抓放任务连续发布两项内容。9 月 29 日 23:55，发布 SO-101 Lab01 抓放 ACT 策略 6-D 检查点，该检查点基于 yaw-aware agent v4 数据集训练，仅使用 15 维 observation.state 中的前 6 维关节位置。9 月 30 日 00:05，上线 SO-101 SimStudio Lab01 抓放数据集 v4（alexhegit/so101-simstudio-lab01-pnp-agent-yaw-v4），面向抓放任务的 yaw 感知，共 140 个 episode、67235 帧，帧率 20 fps，包含 3 路 640×480 相机，状态为 15 维位置+速度+末端 XYZ。目前进展为数据集 v4 与配套 ACT 检查点均已公开。
AI 根据报道生成 · 52 分钟前更新
事件进展
- 9月30日 00:05 · 1 篇报道SO-101 抓放数据集 v4 发布HF blog：Hugging Face 数据集 so101-simstudio-lab01-pnp-agent-yaw-v4：SO-101 抓放任务 yaw 感知 v4
- 9月29日 23:55 · 1 篇报道SO-101 SimStudio 发布 ACT 抓取放置策略权重HF blog：Hugging Face 上 alexhegit 发布 SO-101 Lab01 抓放 ACT 策略 6-D 检查点
报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
- HF blogHugging Face 数据集 so101-simstudio-lab01-pnp-agent-yaw-v4：SO-101 抓放任务 yaw 感知 v4
Hugging Face 上线 SO-101 SimStudio Lab01 抓放数据集 v4（alexhegit/so101-simstudio-lab01-pnp-agent-yaw-v4），共 140 个 episode、67235 帧，20 fps、3 路 640×480 相机，状态为 15 维位置+速度+末端 XYZ。
- HF blogHugging Face 上 alexhegit 发布 SO-101 Lab01 抓放 ACT 策略 6-D 检查点
alexhegit 在 Hugging Face 发布 SO-101 Lab01 抓放任务的 ACT 策略检查点，基于 yaw-aware agent v4 数据集训练，仅使用 15 维 observation.state 中的前 6 维关节位置。
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