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DriftOPD：一步VLA策略的序列级蒸馏
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AI 综述
2026年10月2日，arXiv cs.RO 发布 DriftOPD，一个面向一步 VLA 策略的序列级蒸馏框架。该工作提出免教师、免 rollout 的方法，对连续 VLA 动作专家做序列级 on-policy 蒸馏：将序列级反向 KL 散度分解为 chunk 级反向 KL 项与刻画当前动作长时程影响的未来势能项，前者用一步 drifting 目标优化，后者用从离线示范学习的 Q 函数评论家优化，从而仅靠离线数据和一步动作生成实现序列级优化。目前报道仅此一篇，尚无后续进展或不同说法。
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最新进展10月2日 12:00
arXiv 发布 DriftOPD，提出免教师免 rollout 的一步 VLA 序列级蒸馏框架。报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月2日
- arXiv cs.RO精选DriftOPD：面向一步 VLA 策略的序列级反向 KL 蒸馏
DriftOPD 是一个免教师、免 rollout 的框架，用于对连续 VLA 动作专家做序列级 on-policy 蒸馏。作者将序列级反向 KL 散度分解为 chunk 级反向 KL 项与刻画当前动作长时程影响的未来势能项，分别用一步 drifting 目标和从离线示范学习的 Q 函数评论家优化，从而仅靠离线数据和一步动作生成实现序列级优化。
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