arXiv cs.RO· Shaohong Zhong, Yao Yao, Perla Maiolino, Ingmar Posner·· 20 小时前AI 评分45
基于可微有限元的端到端气动软体机器人建模框架
An End-to-End Framework for Modelling Pneumatic Soft Robots Based on Differentiable Finite Element Methods
AI 导读
一个基于可微有限元法（FEM）的端到端框架被提出，用于气动软体机器人的建模与系统辨识，可将CAD自动转换为体素化四面体粘弹性FEM网格。该框架结合点云数据辨识材料与动态驱动参数，并利用梯度进行轨迹优化，在波纹管状气动软体机器人上验证，最大位置误差小于3 mm，成功完成路径跟随与抓取任务。
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