高空无人机在部分可观测下基于PTZ的稀疏地面目标在线搜索规划

针对高空无人机搜索地面小目标时因分辨率下采样导致检测器失效的问题，该研究将机载相机PTZ操作的序贯探索建模为部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP），并采用POMCP求解，使感知可靠性以目标尺度为条件，并引入选择性集成检测作为额外推理步骤。在照片级仿真器中，该方法在不同环境条件与飞行器状态下以显著更少的步数检测到可变尺度地面目标，且对传感器分辨率的依赖极小。