arXiv cs.RO· Haoxuan Wang, Gengyu Zhang, Ramana Rao Kompella, Gaowen Liu, Yan Yan·· 20 小时前精选AI 评分66
TTT-RM：将测试时训练作为机器人策略的残差记忆
Test-Time Training as Residual Memory for Robot Policies
AI 导读
论文提出 TTT-RM，把测试时训练（TTT）重新用作残差记忆，用快速权重补充有界记忆库，保存无法从策略当前上下文恢复的任务相关历史信息。方法学习一个历史解码器，从当前观测和检索到的记忆中重建历史表示，重建残差作为 TTT 的学习目标，慢权重针对该残差目标优化，快速权重状态再被查询生成残差记忆表示以条件化动作生成。
推荐理由
论文把测试时训练当作残差记忆，用于长时序机器人操作，读者可了解记忆增强策略的一种新设计思路。
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