统一赋能与预测控制的框架：用单一策略打通 MPC 与内在动机控制

研究者提出一种统一赋能（empowerment）与预测控制的框架，用同一策略同时完成探测与执行，使赋能目标直接对应实际行为，且只需一阶导数即可用标准 MPC 求解器优化。在经典控制任务上，赋能与任务代价结合的成功率达到或超过两者单独使用。该形式为 MPC 与内在动机控制之间提供了实用桥梁。