arXiv cs.RO· Jian Hu, Shujing He, Leixin Chang, Zongze Li, Ding Huang, Chaoyang Shi, Chengzhi Hu·· 2 小时前精选AI 评分62
ColoACT：面向自驱动内窥镜机器人的多线索动作分块自主结肠导航
ColoACT: Multi-Cue Action Chunking for Smooth Autonomous Colon Navigation on a Self-Propelled Endoscopic Robot
AI 导读
ColoACT 是一个面向紧凑型自驱动斜齿轮内窥镜机器人（BGER）的自主导航系统，其策略基于 RGB-D-E 的动作分块 Transformer，用估计相对深度和梯度伪高程图增强褶皱脊线等高频几何线索，并通过预测重叠动作块与时间集成实现平滑连续控制。
推荐理由
论文给出自驱动内窥镜机器人在离体猪结肠上的分场景成功率，可了解学习型策略在可变形腔道导航中的表现。
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