arXiv cs.RO· Jiuzhou Lei, Chang Liu, Dayou Li, Zhiyuan Zhang, Xiao Liang, Yu She, Zhiwen Fan, Minghui Zheng·· 20 小时前精选AI 评分62
RoboIRS：面向通用机器人策略的推理时内部表征引导
RoboIRS: Inference-Time Internal Representation Steering for Generalist Robot Policies
AI 导读
RoboIRS 是一种推理时内部表征引导方法，利用成功与失败的 rollout 训练线性分类器、选择与结果相关的干预位置并推导任务特定的引导方向，无需更新策略参数。
推荐理由
提出一种不更新策略参数的推理时内部表征引导方法，并在仿真与真机操作上验证其提升效果。
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